Меню

Технология
Робототехника. 7 класс
Автор Копосов Д. Г.

Глава 3. Мир в цвете
§ 9. Проект «Робот определяет цвета»

Ваш робот с помощью датчика цвета также обладает возможностью определять цвета находящегося рядом объекта или поверхности. Для этого в блоке Цвет можно настроить режимы работы датчика:

• режим Цвет (определяет всего семь цветов и отсутствие цвета);

• режим Яркость отражённого цвета (определяет 100 уровней яркости отражённого от поверхности света).

Чтобы правильно пользоваться такими замечательными возможностями, надо разобраться, как это работает.

Сначала включается фотоизлучатель (у вас в компьютерной мышке есть похожий). На рисунке 13 он обозначен 1. Луч света от него падает на поверхность 2 и частично отражается. Далее луч попадает в фотоприёмник 3, который уже передаёт его в управляющий блок робота. Сколько света отразит поверхность, а сколько поглотит — это зависит от цвета поверхности.

Рис. 13. Работа датчика в режиме определения цвета поверхности:
1 — фотоизлучатель; 2 — поверхность; 3 — фотоприёмник;
А — угол падения; В — угол отражения

В датчике цвета у вашего робота в качестве фотоизлучателя применён трёхцветный светодиод (RGB-светодиод) — это совмещённые в одном корпусе светодиоды красного, зелёного и синего цветов.

Обратите внимание, что в режиме Яркость отражённого света в качестве фотоизлучателя загорается только красный светодиод. Датчик цвета определяет яркость света, попадающего в датчик. Яркость измеряется в процентах от 0 до 100, где 0 — очень тёмный, а 100 — очень яркий. На рисунке 14 продемонстрирована особенность такого восприятия.

Рис. 14. В режиме Яркость отражённого света робот так «увидит» цвета

А в режиме Цвет — очень-очень быстро поочерёдно включаются красный, зелёный и синий светодиоды. Датчик последовательно измеряет отражённый свет. Результаты этих измерений обрабатываются особым образом, и по результатам обработки датчик выдаёт код распознанного цвета:

0 — нет цвета;

1 — чёрный;

2 — синий;

3 — зелёный;

4 — жёлтый;

5 — красный;

6 — белый:

7 — коричневый

Чтобы цвет поверхности определялся как можно точнее, необходимо: её близкое расположение к датчику (примерно 1 см), причём расположение строго перпендикулярное. Иначе, как показано на рис. 13, луч не попадёт на фотоприёмник по закону отражения света: угол падения (А) равен углу отражения (В).

Задание 18

Составьте программу (рис. 15), позволяющую роботу определять красный и жёлтый цвета, отображать результат на экране и проговаривать его. Проанализируйте алгоритм работы программы.

Рис. 15. Программа определения красного и жёлтого цветов