Технология
Робототехника. 7 класс
Автор Копосов Д. Г.
Глава 7. Измеряем расстояние
§ 22. Математическая модель одометра
Мы с вами знаем, что расстояние L, пройденное за один оборот колеса, вычисляется по формуле L = π ∙ D, где D — диаметр колеса, a π — это константа.
Кроме оборотов в настройках датчика есть градусы. Сколько градусов в одном обороте? Правильно — 360. Значит, за поворот колеса на 1° робот проедет расстояние, в 360 раз меньшее. Получаем, что при повороте колеса на 1° робот пройдёт путь, равный π • Р/360.
Если же колесо повернётся не на 1°, а на n°, то пройденный путь (обозначим его S) мы найдём по формуле
где n — число градусов поворота колеса; D — диаметр колеса.
Мы описали работу одометра с использованием математических формул и чертежа (рис. 32).
Такое описание называется математической моделью. При описании объектов, процессов и явлений математическая модель является необходимым элементом.
