Технология
Робототехника. 8 класс
Автор Копосов Д. Г.




Глава 4. Механические передачи
§ 13. Исследование «Передаточные отношения»



Задание 21

Проведите исследование «Влияние различных передач на скорость движения робота». Для этого, меняя комбинации зубчатых колёс (рис. 22), определите скорость движения робота и выясните, какие из передач являются повышающими, а какие понижающим. Результаты записывайте в таблице 2.

Рис. 22. Пример комбинации зубчатых колёс

Таблица 2

Таблица комбинаций зубчатых передач робота

Параметры Без передач Комбинации зубчатых передач
1 2 3 4
Число зубьев на оси мотора 12 20 24 8
Число зубьев на оси колеса 20 12 8 24
Отношение 1 : 1 3 : 5 5 : 3 3 : 1 1 : 3
Пройденный путь, см
Время движения, с 2 2 2 2 2
Скорость, см/с
Тип передачи






Задание 22

Ответьте на вопросы.

1. Как изменилась скорость при переключении передачи 1:1 на передачу 3:1?

2. Каково при этом отношение скоростей?

3. Как изменилась скорость при переключении передачи с отношением 3:1 на передачу 3:5?

4. Каково при этом отношение скоростей?





Задание 23

Выдвиньте вашу гипотезу о влиянии различных передач на скорость движения робота.

Вы разобрались, где в таблице 2 повышающие передачи, а где понижающие; узнали зависимость скорости движения от отношения числа зубьев ведущего колеса к числу зубьев ведомого колеса (прямая зависимость). В зубчатой передаче это отношение называется передаточным числом.

Во сколько раз изменяется передаточное число, во столько же раз изменяется скорость движения.

Пусть Nведущ — число зубьев ведущего колеса, Nведом — число зубьев ведомого колеса. Тогда математическая модель одометра для робота с коробкой переключения передач будет описываться формулой


где S — пройденное расстояние; m° — число градусов в настройке блока Рулевое управление (или градусы поворота оси сервомотора), D — диаметр колеса.

Если передаточное отношение равно 1, то формула примет знакомый вам вид:








Наверх