Технология
Робототехника. 8 класс
Автор Копосов Д. Г.
Глава 8. Промышленные роботы
§ 28. Проект «Движемся зигзагом»
В основе алгоритма движения робота вдоль начерченной линии положен принцип отслеживания границы чёрной полосы и белого поля. Если датчик определяет, что фон тёмный, то роботу даётся команда повернуть в одну сторону, если фон светлый — в другую. Робот постоянно поворачивает либо в одну, либо в другую сторону — движется зигзагом (рис. 48).
Для реализации вам нужно научиться определять яркость отражённого света именно границы чёрной полосы и светлого поля.
Для этого:
1. Измерьте датчиком яркость отражённого света на светлом поле, обозначьте шах.
2. Измерьте яркость отражённого света на чёрной полосе, обозначьте min.
3. Освещённость границы обозначьте G:
то есть искомая яркость на границе — это среднее арифметическое значение максимальной и минимальной яркости.
Задание 56
Реализуйте алгоритм движения робота по левой границе чёрной линии (рис. 49). Понаблюдайте за его движением на участках ВС, BF, BG (и в обратном направлении) (см. рис. 47).
Задание 57
Экспериментальным путём подберите максимальную скорость уверенного движения робота по границе чёрной линии (см. рис. 49). Измерьте время прохождения и запишите в таблицу 3.
Таблица 3
Максимальная скорость робота по границе чёрной линии
| Описание алгоритма движения вдоль чёрной линии | Время прохождения дистанции, с |
Задание 58
Реализуйте алгоритм движения робота по правой границе чёрной линии (см. рис. 48).
Задание 59
Проанализируйте алгоритм, представленный на рис. 50. В чём отличия от предыдущего алгоритма?
