Технология
Робототехника. 8 класс
Автор Копосов Д. Г.
Глава 8. Промышленные роботы
§ 31. Проект «Используем два датчика цвета»
Пока нам не удалось добиться плавности движения по линии. Что же делать? Один из эффективных методов — записать то, что мы уже знаем, и постараться найти какую-либо зависимость.
Итак, когда датчик был над белой частью, левый мотор двигался быстро, а когда датчик был над чёрной — очень медленно. Всё это происходило на левой границе чёрной полосы. Когда же вы рассматривали движение по правой границе, правый мотор вёл себя аналогичным образом.
Что же получается? Чем выше показания яркости отражённого света, тем быстрее работает мотор (хоть левый, хоть правый).
Давайте используем два датчика. Но будем не границу отслеживать, а яркость отражённого света и слева, и справа от чёрной линии.
Задание 66
Закрепите два датчика цвета. Пример крепления приведён на рис. 56.
Задание 67
Рассмотрите все возможные варианты расположения датчиков над чёрной линией. Составьте алгоритм движения по чёрной линии (рис. 57). Исследуйте работу робота на разных участках поля.
Задание 68
Обратите внимание, что показания датчиков могут отличаться, следовательно, нужно выровнять значения, которые подаются на моторы.
Кроме того, робот может вылетать с трассы, обозначенной чёрной линией, значит, необходимо ввести понижающий коэффициент. Если же робот едет очень медленно, то ввести повышающий. Для этого используйте блок Математика (рис. 58). Исследуйте работу алгоритма и, изменяя настройки, добейтесь максимально плавного прохождения участков.
