Меню

Технология
Робототехника. 8 класс
Автор Копосов Д. Г.

Глава 9. Автоматический транспорт
§ 37. Проект «Инверсия»

На поле, изображённом на рис. 47, есть очень интересный и сложный участок HI. Это так называемая инверсная линия. Чёрное стало белым, а белое — чёрным. Произошла инверсия цветов.

Как роботу проехать этот участок? Давайте найдём формулу пересчёта. Когда робот едет по чёрной линии, то мощность мотора M и яркость отражённого света L связаны прямой зависимостью:

M = L.

Яркость отражённого света показывает соответствующий датчик:

А если робот едет по белой линии на чёрном поле, то между мощностью мотора и яркостью отражённого света существует обратная зависимость:

Как вы видите, M + L = 100. Тогда M = 100 - L. И мощность мотора можно найти, как указано на рис. 64.

А ещё участок HI имеет очень крутой поворот, который можно пройти, только если двигатели на белой полосе будут не просто останавливаться, а вращаться в обратную сторону, то есть мощность должна становиться отрицательной.

Тогда M = 80 - L.