Технология
Робототехника. 8 класс
Автор Копосов Д. Г.
Глава 10. Автоматическое управление
§ 40. Проект «Робот, будь принципиальным!» (с использованием двух П-регуляторов)
Людям свойственно стремление действовать в согласии со своими убеждениями и принципами — быть принципиальными. Иногда человек не задумывается о своих принципах, пока не столкнётся с обстоятельствами, которые противоречат его взглядам. Принципиальность всегда ассоциируется с твёрдостью характера. Давайте попробуем запрограммировать принципиального робота, который ни при каких обстоятельствах не изменит свою позицию... в пространстве, конечно.
Вы устанавливаете робота на ровную поверхность, запускаете программу. Далее пытаетесь его сдвинуть, а он должен вернуться в исходное положение. Для этого будем использовать два П-регулятора, контролируя оба мотора.
Задание 81
Исследуйте алгоритм, представленный на рис. 70. Внесите при необходимости корректировки. Изменяйте коэффициент пропорционального регулятора К следующим образом: 1; 1,2; 1,4; 1,5; 1,7; 2; 3; 5. Выберите лучшее значение.
Задание 82
Заполните пропуски.
Датчики/сенсоры обеспечивают _________ связь.
Основная задача регулирования — поддержание _________ _________ в технических устройствах — _________.
Регулятор — это устройство, состоящее из _________, _________ элемента и _________.
Автоматическое регулирование — это регулирование _________.
Регулятор, который оказывает управляющее воздействие на объект _________ его отклонению от заданного состояния, называется _________.
