Технология
Робототехника. 8 класс
Автор Копосов Д. Г.
Глава 10. Автоматическое управление
§ 41. Проект «Секретная служба» (с использованием П-регулятора и датчика ультразвука)
Проверим, как работает пропорциональный регулятор, если использовать датчик ультразвука. Задачу сформулируем так: напишите программу для регулятора, чтобы робот точно соблюдал дистанцию (например, 40 см) до объекта.
Практически робот должен следовать за объектом, не приближаясь к нему. Такой робот мог бы использоваться для охраны высокопоставленных лиц — в кадре его нет, но он где-то рядом.
Задание 83
Выполните представленное выше задание, используя пропорциональный регулятор. Небольшая подсказка есть на рис. 71. Подберите коэффициент таким образом, чтобы робот сопровождал объект наиболее плавно.
Обратите внимание, что мы вычитали из текущих показаний датчика расстояния заданное значение, так как при расстоянии, большем 40 см, робот должен ехать вперёд, а при меньшем — назад.
Тогда управляющее воздействие на моторы имеет вид: U = K (О - В), где О — текущее показание датчика расстояния, а В — желаемое значение расстояния до объекта.
