Технология
Робототехника. 8 класс
Автор Копосов Д. Г.
Глава 10. Автоматическое управление
§ 42. Проект «Поехали на регуляторе» (с использованием П-регулятора и датчика цвета)
Попробуйте реализовать плавное движение по чёрной линии, используя один датчик. Знания о пропорциональном регуляторе вам помогут.
1. Найдите среднее арифметическое показаний датчика цвета в режиме яркости отражённого цвета на чёрной линии и белом поле. Полученное значение В и есть то значение яркости, которое должен контролировать регулятор.
2. Текущее значение яркости отражённого света обозначим буквой О. Тогда отклонение E вычисляется следующим образом:
E = B - O.
3. Следующий вопрос: каким параметром у мотора управлять? Попробуем управлять поворотом (настройка Рулевое управление). Управляющее воздействие U будет следующим:
U = К (О - В).
Для изучения работы П-регулятора при движении робота по чёрной линии используем поле «Биатлон» (рис. 72).
Задание 84
Реализуйте пропорциональный регулятор для движения робота вдоль чёрной линии (поле изображено на рис. 72). Пример представлен на рис. 73. Значение коэффициента необходимо подобрать.
Попробуйте начать со следующих значений коэффициента: 1,1; 1,2; 1,4; 1,5; 1,7; 2; 2,5; 3. Определите, при каком значении робот едет быстрее и плавнее. Далее немного изменяйте это значение в большую и меньшую сторону и выбирайте лучшее значение коэффициента.
Чтобы процесс изменения коэффициента был более удобным, используйте возможность его изменения, например, с помощью датчика касания (рис. 74). Предусмотрите отображение переменной К на экране робота.
Задание 85
Преобразуйте алгоритм так, чтобы движение робота было наиболее плавным.
