Технология
Робототехника. 8 класс
Автор Копосов Д. Г.
Глава 11. Законы регулирования
§ 44. Интегральный закон
Следующий закон, который мы рассмотрим, называется интегральным законом регулирования.
Во-первых, что означает слово «интегральный»? Одно из значений этого слова — связанный с вычислением величины, которая является суммой её очень малых частей.
Таким образом, из названия закона следует, что управляющее воздействие есть сумма малых управляющих воздействий.
Давайте разберём его на примере задачи с удержанием стержня в вертикальном положении (см. рис. 65) с помощью среднего сервомотора.
Пусть Ui — управляющее воздействие при интегральном законе, Ki — коэффициент, делящий воздействие на малые части (его значение очень мало — сотые доли), О — текущее показание датчика, а В — это желаемое значение, которое надо удерживать.
Тогда разность (B - O) — это отклонение от заданного значения, обозначим его Е, то есть E = B - O. Интегральный закон выглядит следующим образом:
Ui = Ui + KiE или Ui = Ui + Ki(O - В).
Коэффициент Ki должен быть очень малым, например равным 0,01. Произведение KiE меньше единицы, и получается, что управляющее воздействие Ui накапливает малые части отклонения от заданного значения. Чем дольше наблюдается отклонение, тем сильнее управляющее воздействие. А если значение разности (О - В) становится отрицательным, то управляющее воздействие постепенно уменьшается.
