Технология
Робототехника. 8 класс
Автор Копосов Д. Г.




Глава 11. Законы регулирования
§ 45. Исследование работы интегрального регулятора


Регулятор, который основан на интегральном законе, называется интегральным регулятором или И-регулятором.

Проверим, как он работает на практике, на примере удержания стержня в нужном положении (см. рис. 65).



Задание 86

Реализуйте приведённый на рис. 75 алгоритм и изучите поведение среднего сервомотора при различных внешних воздействиях на стержень. Исследуйте работу системы, последовательно изменяя коэффициент Ki следующим образом: 0,01; 0,02; 0,03; 0,05; 0,1. Сделайте выводы.


Рис. 75. Интегральный регулятор с управляющим воздействием на параметр «градусы»

Обратите внимание, что управляющее воздействие применялось к параметру «градусы» блока управления средним мотором.





Задание 87

Давайте исследуем, что произойдёт, если управляющее воздействие применить к параметру «мощность». Реализуйте приведённый на рис. 76 алгоритм и изучите поведение среднего сервомотора при различных внешних воздействиях на стержень. Исследуйте работу системы, последовательно изменяя коэффициент Ki следующим образом: 0,01; 0,02; 0,03; 0,05; 0,1, и изменяя время задержки от 0,01 до 0,1 с. Сделайте выводы.


Рис. 76. Интегральный регулятор с управляющим воздействием на параметр «мощность»





Задание 88

Сравните работу программ на рис. 75 и 76. Постарайтесь объяснить возможные причины различного поведения робота при управлении стержнем.





Задание 89

Заполните пропуски.

______________ регулирования называют ______________ зависимость, описывающую ______________ на объект.

Регулятор, который основан на интегральном законе, называется ______________.







Наверх