Меню

Технология
Робототехника. 8 класс
Автор Копосов Д. Г.

Глава 11. Законы регулирования
§ 46. Дифференциальный закон

Третий закон, который мы рассмотрим — дифференциальный закон регулирования. Что такое «дифференциальный»? Это слово означает основанный на различии, неодинаковый при разных условиях, различающийся по величине.

Да, этот закон основывается на различии значений отклонения от заданной величины. То есть мы должны отслеживать изменения ошибки, и, если ошибка растёт, то и управляющее воздействие растёт.

Пусть U_d — управляющее воздействие при дифференциальном законе, K_d — коэффициент усиления воздействия, О — текущее показание датчика, а В — то желаемое значение, которое нужно удерживать регулятором. Тогда разность (B - O) — это отклонение от заданного значения, обозначим его E_d, то есть E_d = В - О. E_old — отклонение в предыдущий момент времени. Дифференциальный закон выглядит следующим образом:

U_d = K_i(E - E_old),

где (Е — E_old) — это как раз и есть изменение отклонения.