Технология
Робототехника. 8 класс
Автор Копосов Д. Г.
Глава 11. Законы регулирования
§ 48. Линейные регуляторы
Итак, мы рассмотрели три закона регулирования и соответствующие им типы регуляторов: П-регулятор, И-регулятор, Д-регулятор. Каждый из них реализует разные подходы к регулированию.
Пропорциональный регулятор Управляющее воздействие пропорционально отклонению (ошибке) от заданного значения.
Интегральный регулятор Управляющее воздействие — сумма малых воздействий, пропорциональных отклонению (ошибке) от заданного значения.
Дифференциальный регулятор Управляющее воздействие пропорционально (ошибке) изменению отклонения от заданного значения.
Обратите внимание, во всех регуляторах управляющие воздействия характеризуется словом «пропорционально», да и математическая запись законов управления в них является схожей:
y = kx + b.
Такие зависимости называются линейными.
Все рассмотренные нами регуляторы относятся к одному типу — линейных регуляторов.
