Технология
Робототехника. 8 класс
Автор Копосов Д. Г.
Глава 11. Законы регулирования
§ 49. Практическая работа «Композиции линейных регуляторов»
Из линейных регуляторов можно складывать композиции — составление целого из частей — тогда получаются другие линейные регуляторы:
• ПИ-регулятор — пропорционально-интегральный (объединение пропорционального и интегрального);
• ПД-регулятор — пропорционально-дифференциальный (композиция пропорционального и дифференциального);
• ПИД-регулятор — пропорционально-интегрально-дифференциальный (композиция трёх регуляторов).
При композиции общее управляющее воздействие представляет собой сумму воздействий составляющих.
Для ПИ-регулятора закон регулирования выглядит так:
U = up + Ui.
А для ПД-регулятора:
U = Up + Ud.
ПИД-регулятор описывается законом:
U = Up + Ui + Ud,
где Up — пропорциональная составляющая — отражает ошибку системы в настоящий момент времени;
Ui — интегральная составляющая — отражает историю изменения ошибки системы;
Ud — дифференциальная составляющая — отражает предсказание будущей ошибки управления.
Задание 91
Реализуйте ПИ-регулятор для движения робота по чёрной линии (на поле «Биатлон», рис. 72), используя один датчик яркости отражённого света. Самый сложный момент — это подбор двух коэффициентов методом проб и ошибок.
Задание 92
Реализуйте ПД-регулятор для движения робота по чёрной линии.
Задание 93
Сравните ПИ- и ПД-регуляторы, которые получились у всех. Выберите лучшую реализацию.
