Технология
Робототехника. 8 класс
Автор Копосов Д. Г.
Глава 11. Законы регулирования
§ 55. Проект «Вдоль чёрной линии» (с использованием ПИД-регулятора и одного или двух датчиков цвета)
Давайте реализуем ПИД-регулятор для движения робота вдоль чёрной линии. Будем использовать два датчика цвета (в режиме яркости отражённого света).
Задание 97
На рисунке 80 приведена возможная реализация ПИД-регулятора для вышеописанного задания. Настройте коэффициенты регулятора таким образом, чтобы робот двигался без видимых ошибок и максимально плавно.
Задание 98
Реализуйте ПИД-регулятор для движения по чёрной линии робота, имеющего один датчик цвета. Настройте коэффициенты регулятора таким образом, чтобы робот двигался без видимых ошибок и максимально плавно.
Задание 99
Реализуйте ПИД-регулятор для движения по чёрной линии робота, имеющего один датчик цвета. Управляющее воздействие примените на параметр «мощность».
Задание 100
Заполните таблицу 4. Используйте следующие обозначения: «h» — увеличивается, «i» — уменьшается, «—» — не влияет.
Таблица 4
Влияние составляющих ПИД-регулятора на основные его свойства
| Свойства регулятора | Составляющие ПИД-регулятора | ||
| Пропорциональная | Интегральная | Дифференциальная | |
| Быстродействие | |||
| Устойчивость | |||
| Точность | |||
