Уроки 4 - 5
§3. Алгоритмы управления роботами

Содержание урока

Управляющие кнопки

Движение в лабиринте

Движение по линии

Выводы

Вопросы и задания

Практическая работа № 3 «Использование датчиков»

Практическая работа № 4 «Движение робота по линии»

Выводы

• Для получения данных от внешних источников микропроцессор читает значения с портов, к которым подключены датчики.

• Для движения в помещении с препятствиями роботы могут использовать датчики касания и датчики расстояния (чаще всего ультразвуковые).

• Числовой код, полученный с датчика, нужно пересчитать в значение физической величины в соответствии с документацией на датчик.

• У датчика есть ошибка измерения, вызванная неидеальностью деталей и электромагнитными помехами от систем самого робота и других устройств.

• При движении робота по линии используется один или несколько датчиков освещённости.

• Для удержания робота на линии используют регуляторы — автоматические управляющие устройства.

• Релейный регулятор включает один из двух режимов движения в зависимости от сигналов с датчиков.

• Пропорциональный регулятор (П-регулятор) вырабатывает сигнал управления, пропорциональный ошибке управления. Для выбора коэффициента усиления П-регулятора используют методы теории автоматического управления или эксперимент.

Нарисуйте в тетради интеллект-карту этого параграфа.

Следующая страница Вопросы и задания

Cкачать материалы урока