§ 2. Управление роботами | Порты (68 часов в уч. год)

Планирование уроков на учебный год (по учебнику К.Ю. Полякова, Е.А. Еремина, углубленный уровень)


Урок 3
§2. Управление роботами



Содержание урока

Контакты ввода и вывода

Порты

Система команд роботов

Управление без обратной связи

Выводы

Вопросы и задания

Практическая работа № 2 «Управление без обратной связи»


Порты


Часто используют не отдельные контакты, а многоконтактные разъёмы — порты. На рисунке 1.6 показан управляющий блок (система управления роботом) из набора LEGO Mindstorms EV3, имеющий четыре порта вывода (для управления моторами) и четыре порта ввода для приёма данных с датчиков.

Рис. 1.6

Рис. 1.6


Управление лампочками


При записи алгоритмов управления отдельными контактами (пинами) мы будем использовать алгоритмический язык, расширив его командой

записать(n, d)

Здесь n — это номер пина, a d — данные, которые определяют уровень сигнала на пине. Будем считать, что d — это целое число от 0 до 255, где 0 обозначает нулевой уровень сигнала (то же, что и «земля»), а 255 — максимальный уровень.

Сколько бит нужно для хранения значения от 0 до 255? От 0 до 1023? от 0 до 65 535?


Рассмотрим схему на рис. 1.5, в которой лампочка подсоединена к пину 11. Если ввести и выполнить такую программу:

записать(11, 255)

ждать(1000)

записать (11, 0)

то лампочка загорится, будет гореть 1000 миллисекунд (пока работает команда ждать) и снова потухнет. Можно сделать, чтобы лампочка мигала бесконечно долго, включив эти команды в бесконечный цикл:

нц

записать (11, 255)

ждать (1000)

записать (11, 0)

кц

В заголовке этого цикла нет ни условия, ни пределов изменений переменной. Это бесконечный цикл, который будет работать, пока мы не остановим программу. Такие циклы считаются плохим стилем в «обычном» программировании, но часто применяются при программировании роботов.

В только что рассмотренной программе есть ошибка. Исправьте её.



Следующая страница Система команд роботов



Cкачать материалы урока







Наверх