§ 2. Управление роботами | Управление без обратной связи (68 часов в уч. год)

Планирование уроков на учебный год (по учебнику К.Ю. Полякова, Е.А. Еремина, углубленный уровень)


Урок 3
§2. Управление роботами



Содержание урока

Контакты ввода и вывода

Порты

Система команд роботов

Управление без обратной связи

Выводы

Вопросы и задания

Практическая работа № 2 «Управление без обратной связи»


Управление без обратной связи


В задачах с движущимися роботами мы будем управлять моторами, которые приводят в движение колёса или гусеницы. Расширим алгоритмический язык командой

мотор[n]:=d

Здесь n — это порт вывода, a d — мощность мотора в процентах, которая нам требуется (от 0 до 100%). Для вращения мотора в обратную сторону нужно задать отрицательную мощность — от -100 до 0%.

Будем обозначать порты для подключения моторов порядковыми номерами, начиная с нуля: 0, 1, 2 и т.д. Вот так можно включить мотор 0 на полную мощность на 2 секунды, а затем выключить:

мотор[0]:=100

ждать(2000)

мотор[0]:=0

Далее мы будем работать с роботом, у которого два мотора, связанные с двумя ведущими колёсами. Мотор 0 вращает левое колесо, а мотор 1 — правое.

Запишите в тетради программу, выполняя которую робот сначала проедет вперёд, потом — назад, потом — снова вперёд, и так будет продолжать бесконечно долго.

Что произойдёт, если включить один из моторов в одну сторону, а второй — в другую?

Сравните две программы и определите, чем отличаются действия Робота при их выполнении.



Следующая страница Выводы



Cкачать материалы урока







Наверх